SmartESAD
Overview
SmartESAD (Emergency Safety Arming Device) — протокол серійного зв’язку між польотним контролером та платою DroboDrone через UART. Замість простого PWM керування, SmartESAD забезпечує двосторонній зв’язок: передачу команд, зворотній зв’язок про стан пристрою, та відображення статусу на OSD.
SmartESAD is a serial protocol for bidirectional communication between the flight controller and the DroboDrone board over UART. Instead of simple PWM control, SmartESAD provides command transmission, device status feedback, and OSD status display.
Переваги над PWM / Advantages Over PWM
| PWM | SmartESAD |
|---|---|
| Одностороннє керування | Двосторонній зв’язок |
| Немає зворотного зв’язку | Статус пристрою на OSD |
| 2 дроти (ARM + FIRE) | UART (2 дроти full-duplex або 1 дріт half-duplex) |
| Немає контролю помилок | Checksum на кожному повідомленні |
| Фіксована логіка | Настроювані таймери та пороги |
Стани системи / System States
SmartESAD керує DroboDrone або будь-яким піротехнічним виробом через послідовність станів безпеки:
| Стан / State | Опис / Description |
|---|---|
| SAFE | Безпечно. Мотори вимкнені або система в очікуванні / Safe. Motors off or system idle |
| ALOFT | В повітрі. Мотори працюють, жодна команда не активна / Airborne. Motors running, no command active |
| FLET | Напівозброєно. Передня лінія / Semi-armed. Forward Line of Enemy Troops |
| ATTACK | Озброєно. Готовий до пострілу / Armed. Ready to fire |
| FIRE | Постріл / Deploy |
Пріоритет команд: FIRE > ATTACK > FLET
OSD Статус / OSD Status Display
Пілот бачить поточний стан SmartESAD на OSD екрані:
| Стан | OSD |
|---|---|
| Немає зв’язку | ESAD.... з анімацією ? |
| Помилка зв’язку | ESAD ERR: CSUM/SEQ/SIZE |
| Безпечно | SAFE |
| Безпечно (таймер) | SAFE <зворотний відлік> |
| Напівозброєно | FLET |
| Озброєно | ATTACK |
| Несправність | FAULT <код> |
| Постріл | FIRE <причина> |
Перемикачі RC / RC Mode Switches
Три перемикачі на пульті керують станом пристрою:
| Перемикач / Switch | Функція / Function |
|---|---|
| KIWI ESAD FLET | Напівозброєння / Semi-arm |
| KIWI ESAD ATAK | Повне озброєння / Full arm |
| KIWI ESAD FIRE | Постріл / Deploy |
Призначте перемикачі через вкладку Modes в Betaflight Configurator.
Сумісні плати / Compatible Boards
SmartESAD вбудований у прошивку KIWI Betaflight для всіх плат KIWI:
- KIWI F405 6S
- KIWI F405 12S
- KIWI F722 6S
- KIWI H743
Швидке налаштування / Quick Setup
1. Підключення / Wiring
Один дріт від UART TX/RX DroboDrone до вільного UART на польотному контролері.
2. CLI налаштування / CLI Configuration
# Призначити UART для ESAD (наприклад UART4)
serial 3 1048576 57600 57600 0 57600
# Таймери та пороги (опціонально)
set kiwi_esad_arm_delay = 170
set kiwi_esad_sd_delay = 7200
set kiwi_esad_hit_threshold = 10000
# Позиція OSD елемента
set kiwi_osd_esad_status_pos = 2242
save
3. Betaflight Configurator
- Ports → оберіть UART, увімкніть SmartESAD
- Modes → призначте FLET, ATAK, FIRE на перемикачі пульта
- OSD → розмістіть елемент ESAD Status на екрані
Протокол / Protocol Summary
- UART 57600 baud, 32-біт бінарні повідомлення
- 50 Hz обмін (надсилання/прийом по черзі)
- 4-біт checksum на кожному повідомленні
- Автоматична ініціалізація при старті (версія, таймери, пороги)